Redirecionar ip da rede interna para externa

Boa tarde,
Tenho algumas cameras ip e um gravador de video de rede (NVR) que estão na minha rede interna. Alguns equipamentos eu consigo acessar externamente usando o respectivo software.
Mas possuo um software que adquiri para o celular (android) que consegue acessar praticamente todas minhas câmeras, porem ele só funciona quando estou em casa porque está acessando
pela rede interna. Gostaria de saber como redirecionar para conseguir acessar por ele mas pela rede externa (internet). Exemplo : se o endereço de uma câmera na minha rede interna
fosse 192.168.100.41 , o do modem fosse 192.168.100.1 e o NVR 192.168.100.76 , o que eu precisaria fazer para acessar eles pela internet?
Antecipadamente agradeço a atenção.