Impressoras matriciais no Linux

Alguém sabe me dizer se, para imprimir texto puro em uma impressora matricial, é só usar o comando "lpr " e pronto, sem a necessidade de se usar drivers???

Estou perguntando isso porque eu estou criando um programa de automação comercial para linux, e quero fazer com que ele imprima tanto cupom fiscal quanto comprovante não fiscal.
Para as impressoras fiscais, alguns fabricantes disponibilizam drivers, mas, para as mini-impressoras não-fiscais, não há drivers para Linux.

Estou pensando em, a cada venda que o usuário fizer, gerar um arquivo texto com os dados do cupom e depois envia-lo para a impressora através do comando "lpr "
Será que vai funcionar?
Não tenho uma impressora matricial pra testar...