Use o mencoder, é compilado/instalado junto com o MPlayer, veja o exemplo:
mencoder mmst://theon.camara.gov.br/TVDIAL -oac copy -ovc copy -endpos 02:00:00 -o tvcamera.avi
-oac copy: opção de aúdio, no exemplo só vai copiar
-ovc copy: opção de vídeo, no exemplo só vai copiar;
-endpos 02:00:00: indica até aonde irá na gravação, no exemplo até duas horas;
-o tvcamera.avi: nome do arquivo no qual vai ser gravado o vídeo...
---editado---
mudei o título para ficar mais claro possível...