Como comandar mini impressora não fiscal?

Para comandar uma mini impressora não fiscal, é só abrir a porta serial e enviar caracteres que ela começa a imprimir???
Alguém sabe me dizer se todas as mini impressoras trabalham desse jeito?
É que eu estou tentando cria um software de automação comercial (livre e gratuito), e gostaria que ele funcionasse com o maior número possível de modelos, sem me preocupar com drivers. Por isso mesmo, gostaria de fazer comunicação direta com a impressora.
Se alguém puder me orientar, eu agradeço.